Endüstriyel Robotlar Nasıl Programlanır?

Endüstriyel Robotlar Nasıl Programlanır?

Endüstriyel robot programlaması, görev gereksinimlerini robotlar için uygulanabilir talimatlara dönüştürmeyi içerir, bu da robot türlerini, görev taleplerini ve güvenlik standartlarını göz önünde bulundurmayı gerektirir.Aşağıda endüstriyel robot programlaması için temel yöntemler ve adımlar bulunmaktadır, teknik yaklaşımlara ve operasyonel iş akışlarına göre sınıflandırılmıştır.

I. Endüstriyel Robot Programlama Temel Metotları

1- Zaten programlamayı öğretiyorum.

• İlke: Operatör, robotun son efektörünü (örneğin, kaynak meşalesi, tutma) bir öğretim asası kullanarak istenen yol boyunca elle yönlendirir.Robot, hareket yörüngesini oluşturmak için önemli yol noktalarını ve pozlarını kaydeder..
• Başvurular: Sabit yollarla tekrarlayan görevler (örneğin, kaynak, boyama).
• Adımlar:
  1. Robotu başlangıç noktasına el ile taşı ve konumunu kaydet.
  2. Robotu yavaş yavaş yol boyunca kilit noktalara taşıyın, koordinatları ve pozları kaydedin.
  3. Hareket parametrelerini ayarlayın (hız, ivme).
  4. Programı kaydet ve deneme çalışması yap.
• Avantajlar: Anlayışlı ve öğrenmesi kolay, programlama bilgisi gerekmez.
• Sınırlar: Yol ayarları için zaman alıcı ve dinamik ortamlara daha az uyumlu.

• 2. Offline Programlama (OLP)

• İlke: Robot istasyonunun sanal bir modelini oluşturmak, yolları planlamak ve programlar oluşturmak için bir bilgisayarda 3 boyutlu simülasyon yazılımı (örneğin, RobotStudio, Delmia) kullanmak,Daha sonra robot kontrolörüne indirilir..
• Başvurular: Karmaşık yol planlaması (örneğin, büyük iş parçasının işlenmesi), çoklu robot işbirliği.
• Adımlar:
  1. CAD modelleri ithal et ve sanal bir çalışma istasyonu oluştur.
  2. Araç ve iş parçasının koordinat sistemlerini tanımlayın.
  3. Simülasyon yazılımı kullanarak yolları planlayın ve programı oluşturun.
  4. Programı doğrulayın (çarpışma tespiti, ulaşılabilirlik analizi).
  5. Programı robota indirin ve hataları düzeltin.
• Avantajlar: Dinlenme süresini azaltır ve karmaşık görevleri destekler.
• Sınırlar: 3D modellerin doğruluğuna dayanır ve simülasyon yazılım desteği gerektirir.

• 3. Metin Programlaması

• İlke: Robotlar için özel diller (örneğin, KUKA KRL, ABB RAPID) veya genel amaçlı diller (örneğin, Python, C ++) kullanarak mantık ve hareket komutlarını tanımlamak için programlar yazın.
• Başvurular: Karmaşık mantık veya dış cihazlarla etkileşim gerektiren görevler (örneğin, sıralama, montaj).
• Örnek (ABB RAPID):
  hızlı

  	PROC Main ((()
  	MoveJ pHome, v1000, iyi, araç0; // Ana konuma taşın
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // Lineer hareket toplama noktasına
  	SetDO doGripper, 1; // Kapalı gripper
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // Yerleştirme noktasına doğrusal hareket
  	ResetDO doGripper, 0; // Açık gripper
  	ENDPROC

• Avantajlar: Çok esnek ve sensörleri ve harici cihazları entegre edebiliyor.
• Sınırlar: Programlama becerileri gerektirir ve hata ayıklaması karmaşık olabilir.