(*)  servomekanizma 

Hata Sinyali

Motor, konum ve hız geri bildirimi sağlamak için tahrik miline monte edilmiş bir çözücü ile eşleştirilmiştir. Ek olarak, milin ölçülen konumu, komut konumu ile karşılaştırılır.

Öte yandan, çıkış konumu gerekenden farklıysa, daha sonra çıkış milini uygun konuma getirmek için gerektiği gibi her iki yönde de dönmesine neden olan bir hata sinyali oluşturulur. Konumlar yaklaştıkça, hata sinyali sıfıra düşer ve motor durur.

Kuka Servo Motor

KUKA durumundaServo Motor, her eksen motorunun KUKA Servo Sürücüsü anlamına gelen bir KSD adı verilen kendi Servo Sürücüsü vardır. Her KSD, sürdüğü motora göre derecelendirilir. Örneğin, 2. Eksen motoru, yük o eksende çok daha fazla olduğundan, bilek eksenleri 4, 5 ve 6'dan daha fazla akım gerektirecektir.

Çözücü

Çözücü geri bildirimi, robotun tabanındaki Çözücüden Dijital dönüştürücü kartından geçtikten sonra bir veri sinyali olarak robota geri beslenir. Bu nedenle, bu kartta, altı çözücü değeri, robot PC'sine geri gönderilen tek bir veri sinyali halinde birleştirilir.